Robot Viewer (机器人模型 3D 查看器)
Robot Viewer 是一个基于 Web 的机器人模型与场景 3D 查看器，基于 Three.js 构建，支持在浏览器中直接可视化、编辑和仿真机器人模型。
支持的格式
| 格式 | 说明 |
|---|---|
| URDF | 统一机器人描述格式 |
| Xacro | ROS Xacro 格式，支持宏展开和条件逻辑 |
| MJCF | MuJoCo XML 格式 |
| USD | 通用场景描述（部分支持） |
主要功能
- 可视化工具：视觉/碰撞几何体、惯性张量、质心、坐标系、关节轴、阴影
- 交互控制：实时拖拽关节、调整模型姿态
- 测量工具：关节/连杆距离测量，3D 可视化，地面高度测量
- 代码编辑器：内置 CodeMirror 编辑器，实时编辑和预览
- 物理仿真：集成 MuJoCo 引擎，支持动力学仿真
- 场景管理：文件树和场景图可视化
- 并联机构：支持约束可视化（connect/weld/joint coupling）
项目地址
GitHub: github.com/fan-ziqi/robot_viewer
